概要
ロボットが予期せぬ動作をし、危害を及ぼしそうになった場合に緊急停止をするスイッチをつけておくことは重要です。
その際、非常停止スイッチは必ず回路的に遮断する設計にする必要があるため、電源との間に非常停止スイッチを挟んでおいて、スイッチが押されたら電源供給が停止するといった構成が良いでしょう。
また、非常停止スイッチは押しやすく目立つように設置する必要があるので、設置する際は設置位置を良く考えましょう。
非常停止スイッチの使い方
非常停止スイッチは構造的には非常に単純で、スイッチを押した時と戻した時で、回路が導通状態と絶縁状態が切り替わる構造になっています。
押されたスイッチを戻す時は白い矢印の方向に突起部分を回転させます。
例えば、このスイッチは、裏側にすると、オレンジ色と黄緑色のパーツがあります。それぞれネジ付きの金具が両側についており、スイッチを押したり戻したりすることで導通・絶縁が入れ替わります。
- オレンジ色：スイッチを押した時に絶縁、スイッチを戻した時に導通
- 黄緑色：スイッチを押した時に導通、スイッチを戻した時に絶縁
スイッチを押した時に電源を落とすとした場合、電源から流れている回路の間に非常停止スイッチを配置し、線をオレンジ色の両端部分につなぎます。すると、スイッチが押された場合に2つの線は非導通（絶縁）状態になり、電源供給が停止するので、回路の動作を緊急停止することができます。
このように、非常停止スイッチによって電気的に回路を遮断することで電源供給を止めて、ロボットの動きを緊急停止させることができます。
下記リレーモジュールについての記事も参考にしてください。
https://rb-station.com/blogs/article/multi-power-on-off-relay
