現象

こちらの記事を参考にさせていただきながら、turtlebot3のシミュレーション上でのSLAMを試そうとしていました。・・が、Gazeboを立ち上げteleop経由で操作をしようとしたところ、Gazebo上のロボットが動かない現象に悩まされました。

rostopic list -v

Gazeboを立ち上げ中に上記コマンドでtopicを調べたところ、/cmd_velのtopicが発行されていませんでした。

Spec

  • Jetson Nano / Ubuntu 18.04
  • ROS melodic

gazebo_ros_pkgsをインストールしていなかった

結論、gazebo_ros_pkgsをインストールをしていなかったというイージーミスでした。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 

でrosをインストールしたときに付属しているGazeboは本体のみなので、下記コマンドでrosとの繋ぎこみ用の付属パッケージをインストールする必要がありました。

sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs

インストールをすると、無事にSubscribed topicsの中に/cmd_velが追加されました。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
rostopic list -v
Subscribed topicsの中に/cmd_velが入っていればok
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

さらに、上記コマンドを別々のターミナルで実行し、操作することでSLAMも無事に動作させることができました。

RViz上でのSLAMも成功

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