概要

roslibjsというJavaScriptのライブラリを使うことでWebアプリケーションからROSに繋いでトピックのやりとりをする方法を解説します。

想定される状況

ROSの動いているマシンに対して、別のデバイスからWebアプリケーション経由で接続することを想定しています。

まずは、ROSの動いているマシンのIPアドレスを確認します。

ifconfig

と実行して、現在接続されているWiFi環境のIPアドレスを取得します。(例:192.168.11.1など。wlan0と記載されている項目にあることが多い)

ROSが動いているマシンの設定

roslibjsとはWebSocketで接続を行います。ROSが動いているマシンでは、rosbridge_serverパッケージのrosbridge_websocket.launchを起動しておくことで接続を受け入れ可能な状態にします。

  • コマンドでの起動
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
  • launchファイルでの起動 
<include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch">
    </include>

 

Webアプリケーションの設定

 HTMLのページを作成します。headタグ内に下記を追加し、ライブラリを読み込みます。

<script src="http://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.js"></script>
<script src="http://static.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.js"></script>

 roslibjsでROSの接続を作ります。 

<script>
  var ros = new ROSLIB.Ros({
    url : 'ws://192.168.11.1:9090'
  });
  ros.on('connection', function() {
  	alert("Connected");
  });

  ros.on('error', function(error) {
	  alert("ERROR");
  });

  ros.on('close', function() {
	  alert("CLOSED Connection");
  });
</script>

192.168.11.1の部分は先ほど調べた、ROSが動いているマシンのIPアドレスを指定します。また、Webアプリケーションを開く端末は、ROSが動いているマシンが繋がっているWiFiと同じWiFIに繋がっている必要があります。

また、接続状況ごとにイベントを設定できます。

ROSトピックのSubscribe

  // ROSトピックのSubscribe
  const orderSub = new ROSLIB.Topic({
    ros : ros,
    name : '/order',
    messageType : 'std_msgs/String'
  });
  orderSub.subscribe(message => {
    var data = message.data;
    console.log(data);
  });

ROSトピックのPublish

  // ROSトピックのPublish
  var destinationPub = new ROSLIB.Topic({
    ros : ros,
    name : '/destination',
    messageType : 'std_msgs/String'
  });

  var dest = new ROSLIB.Message({
    data : 'room1'
  });
  destinationPub.publish(dest);
</script>

Related Posts

ACアダプターから得られた電源を回路に組み込む
ACアダプターから得られた電源を回路に組み込む
概要 コンセントから得られる交流の電源を、ACアダプターでDC電源に変換をした上で電子回路に導入したいときの方法について解説をします。 ネジ端子 ACアダプターの端子を+と-に分けてくれるネジ端子がありますので、これを用いることでDC...
Read More
WindowsでArduino Uno互換ボードに書き込む時にシリアルポートが選択できない時の対処法
WindowsでArduino Uno互換ボードに書き込む時にシリアルポートが選択できない時の対処法
概要 Arduino Uno R3の互換ボードを用いる時、WindowsでArduino IDEを開き、シリアルポートを繋げようとした際にグレーアウトされてしまって選択することができない場合があるので、解決方法について解説をします。 ...
Read More
Arduinoでコードからリセットをする方法
Arduinoでコードからリセットをする方法
概要 Arduinoでは、リセットボタンを押すと初期化がされ、setup()の関数がコールされますが、リセットボタンを押さずにコード上だけでリセットをさせたいときは、アドレス0を指定して実行をする方法があります。 参考: https:...
Read More