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概要
152mmのメカナムホイールが4つついた、全方位に走行が可能なロボット台車です。
それぞれのホイールにはサスペンションがついており、多少の段差を超えることが可能です。20kgの重さまで積載することが可能です。
※ バッテリーは付属していません。
仕様
| 横幅（板部分） | 318mm |
| 縦幅（板部分） | 550mm |
| 高さ（地面から板表面まで） | 170mm |
| 積載可能質量 | 20kg |
メカナムホイールの仕様
| 重さ（４個分） | 1.52kg |
| ホイール部分の厚さ | 50mm |
| 外径 | 152mm |
| ローラーの数 | 9個 |
| 素材 | アルミ合金 |
DCモータの仕様
| 減速比 | 1:27 |
| 駆動電圧 | 24V |
| 定格トルク | 13.5kg・cm |
| 定格電流 | 2.3A |
| ストール電流 | 7A |
特長
- 非常停止スイッチがついているので、もしもの時に緊急停止をすることが可能です。
- ディスプレイがついており、回転速度や電圧等の表示ができます。
- 商品発送時に併せてメールにてPDFの操作マニュアルを送付いたします。操作がわからない場合はメールや電話でのサポートをいたします。
- 各ホイールの部位にはバネを用いたサスペンションがついており、動作の安定化をします。
制御方法
モーターの制御方法は下記の２通りがあります。
シリアル通信
ディスプレイの上部にMicroUSBコネクタがあり、これがシリアル通信のインタフェースとなっています。MicroUSBを繋いだ後、シリアル通信のデータを送信すると、ディスプレイに「USART」と表示され、シリアル通信モードとなります。
CAN通信
ディスプレイの右下の白い端子がCANの接続ピンになっており、上側がCANL、下側がCANHとなっているので、それぞれ接続します。CANの通信を開始するとディスプレイの左下に「CAN」と表示されます。
- データ転送速度（bps）：1M (1000KBPS)
- アドレス：0x181
ArduinoでのCAN制御を行う例は下記記事をご参考ください。
https://rb-station.com/blogs/article/arduino-can-bus
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