ROS(Robot Operation System)はオープンソースのロボット開発プラットフォームで、様々な技術要素をライブラリとして使えるため、非常に簡単にロボットシステムを構築することができます。

ROSで使われる距離・重さ・角度等の単位について備忘録としてまとめます。内容は下記の公式ページから抜粋しているものになります。

単位

標準単位
単位
長さ メーター[m]
重さ キログラム[kg]
時間 秒[s]
電流 アンペア[A]
派生単位
単位
角度 ラジアン[rad]
周波数 ヘルツ[Hz]
ニュートン[N]
電力 ワット[W]
電圧 ボルト[V]
気温 セルシウス[℃]
磁力 テスラ[T]

オブジェクトの向き
x 正面(直進)
y
z
地理的座標
x
y
z
固定軸での回転
roll x
pitch y
yaw z

計算早見表

角度[°] → ラジアン[rad]
α°から β radに変換
β = π/180 x α
ラジアン[rad] → 角度[°]
β radからα°に変換
α = 180/π x β
Ros

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