サーボモータを動かそうとした時にプルプルと振動したり動かなくなってしまった場合にチェックすべき項目を書き出しました。

回路の状態を検証するためにテスターは不可欠ですので、無い人は買っておきましょう。

線が切れている

何ともしょぼいイージーミスですが、線が切れているのに気づかずサーボモータ に接続し「動かないなあ?」となってしまったことが何度かありました。。

新品のジャンパー線でも中が切れていることがたまにあったので、導通チェックは必ずやっておきましょう!

電圧が足りない

サーボモータを駆動するのに必要な電圧が足りない場合です。サーボモータ の定格電圧を確認して必ずその電圧範囲内の電圧を加えるようにしましょう。

私の場合は、例えばロボットアームを製作する際に先端の方ほど小さいサーボモータを使うなど、用途によって複数種類のサーボモータを扱うことがあり、その際に同じ電源を使用していて、一部のサーボモータ が定格電圧に満たないことがありました。

定格電圧の異なる複数種類のサーボモータを使う時は電源を分けた方が良いかもしれません。

電源の電力が足りない

私は上記のサーボモータ をよく使用しますが、負荷時には1A程度の電流が流れることになります。例えば電圧が7Vだったとして、10台を並列に接続すると電源は70W必要になります。

電源の電力(ワット数)が足りないと十分な電流を流すことができないので、うまくサーボモータが動かないことがあります。

指示する角度差が大きすぎる

これはサーボモータの種類によって異なってくると思いますが、一度に180度差など現在の角度から大きく離れた角度を指定すると、プルプル振動するだけで動いてくれないことがあります。

その場合は、5度など小さめの角度ずつPWMを送信し、ちょっとずつ角度を変えていくことで解決が可能です。次の角度へのdelay時間が短すぎてもうまく回らないことがあるので注意です。

いずれにせよ、大きい角度を一気に指定すると速度コントロールが難しいので、小さい角度を複数回指示する方がイージングもかけて滑らかにできますし良いと思います。

負荷トルクが大きすぎる

サーボモータにかかっているトルクが大きすぎると動くことができなくなるのでサーボモータが耐えられるトルクをよく確認しましょう。

また、動かさない時は、負荷トルクの大きい姿勢で静止させてしまうと無駄に電流を食ってしまうのでなるべく負荷の小さい姿勢で静止させておくのが良いかと思います。

稼働可能な角度を超えてしまっている

何かしらの外力が働き、曲がってはいけない方向に曲がってしまった場合です。こうなってしまったら、サーボモータが傷んでしまう可能性もありますが、手動で回して可動域に戻しましょう。

サーボモータ

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