概要

直近、realsense_rosのrs_camera.launchを立ち上げた際、unite_imu_methodパラメータを設定しても/imuトピックが立ち上がらない事象が起きていたため、調査した内容の備忘録となります。内容は非常に薄いです。

enable_gyroとenable_accelがfalseになっていた

タイトル通りではあるのですが、昔にインストールしたreanselse_rosでは下記のようなlaunchファイルで/imuトピックが起動していました。

 

  <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch">
    <arg name="unite_imu_method" value="linear_interpolation"/>
  </include>

 

しかし、直近インストールしたreanselse_rosが上記のlaunchファイルでは/imuトピックが起動しなかったのでソースコードに変更が無かったかを調べたところ、、、

変更されていました・・!

今まで意識することはありませんでしたが、enable_gyroとenable_accelというパラメータがデフォルトでfalseにされてしまったのでこれをtrueにしてimuの機能をONにしておきましょう。

launchファイルとしては下記のようになります。

  <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch">
    <arg name="unite_imu_method" value="linear_interpolation"/>
    <arg name="enable_gyro" value="true"/>
    <arg name="enable_accel" value="true"/>
  </include>

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ROS melodicにおいて、小型の深度センサーである、Intel RealSense D435iを用いて、マップ生成や自己位置推定などに必要な/scanと/imuのトピックを発行したいと思います。RealSenseにはD435とD435iと、形状が似ているタイプが存在しますが、D435iの方がIMU(ジャイロや加速度センサー)がついているため、こちらを使用します。 RealSenseライブラリのインストール こちらのrealsense-rosがRealSenseのROSライブラリになります。 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros ROS melodic向けのRealSen
 

 

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